Haoran Hao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層的スキル検索による視覚言語行動モデルのデータ効率的適応
  VLA2026/8/25

  長期的な操作タスクを階層的に分解し、サブタスクの言語検索と行動特徴の再ランキングを組み合わせて関連デモを検索することで、少数のデモでもVLAモデルを効率的に適応させる手法を提案した。

• 失敗を活かす再試行：テスト時回復と継続的ポリシー改善のためのFARフレームワーク
  ロボット学習2026/7/1

  ロボットがテスト時に失敗から学習し、再試行で行動を適応させて自律的にタスクを完了するフレームワークFARを提案。失敗データを用いた選好学習と軽量な行動摂動により成功率を向上させる。

• 未来を先取りする：動的VLA操作のための潜在空間予測世界モデル
  VLA/動的操作2026/6/1

  物体が動く環境での操作を可能にするため、凍結したVLAモデルに動きを考慮した潜在世界モデルを追加し、将来の特徴を予測してから行動する手法を提案した。

• カメラ空間で行動を接地する観測中心の視覚-言語-行動ポリシー
  VLA2025/8/1

  ロボットの手先姿勢をロボット基準座標系ではなくカメラ座標系で予測するOC-VLAを提案し、視点変化への汎化とタスク成功率を改善した。