Toshiaki Koike-Akino

Mitsubishi Electric Research Laboratories (MERL)

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TacSushi: 触覚に基づく世界行動モデリングによる器用な寿司操作
  マニピュレーション2026/9/17

  触覚と将来予測を組み込んだ世界行動ポリシーを実ロボット340成功・50失敗試行で学習し、寿司の変形・遮蔽・不確実な接触下での操作を実現した。

• ReCoVLA: VLMガイドによる報酬生成で視覚言語行動ポリシーの障害回復を実現
  VLA/障害回復2026/6/8

  事前学習済みのVLAポリシーを凍結し、外部VLMで障害モードと回復段階を推定して報酬を構成することで、シミュレーションでの残差ポリシー訓練と実機へのゼロショット転送を行う障害回復フレームワークを提案した。

• 形態情報をTransformerに埋め込むクロスロボット方策学習
  VLA2026/3/1

  ロボットの関節構造やトポロジーをTransformerに組み込み、複数の機体にまたがって動作する方策を学習する手法を提案した論文。