Hanzhi Yang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水中ロボットの3次元経路追従のための適応固定時間LOS誘導スキーム：理論と実験
  経路追従/誘導制御2026/9/13

  AUVの3次元経路追従において、固定時間安定性理論とLOS誘導を組み合わせ、外乱を迅速に補償する適応推定器と時変先読み機構を導入した誘導手法を提案し、実験で有効性を示した。

• 水中グライダーの経路追従のための規定性能を伴う固定時間制御
  経路追従2025/12/1

  水中グライダーの3次元経路追従において、初期条件に依存せず固定時間で誤差を収束させる規定性能制御と外乱オブザーバを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• ファジィ外乱適応と制御パラメータ最適化に基づくROVの軌道追従制御
  海洋ロボティクス/制御2024/5/1

  氷下探査用ROVの軌道追従精度を高めるため、ファジィ推論で適応則を調整しPSOで制御パラメータを自動最適化するMIMO非線形制御器を開発した。

• 動的3次元環境における水中グライダーの多点ポテンシャル場を用いた効果的な経路計画
  経路計画2024/3/1

  水中グライダー向けに、障害物・流れ場・局所解を考慮したリアルタイム経路計画法MPPFを改良し、試作機ROUGHIEで検証した。

• Gliding in extreme waters: Dynamic Modeling and Nonlinear Control of an Agile Underwater Glider
  2024/2/1
• An Independent Study of Reinforcement Learning and Autonomous Driving
  2021/10/1
• Enhancing SUMO simulator for simulation based testing and validation of autonomous vehicles
  2021/9/1