Zhi Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM2026/4/1

  極端な環境での幾何学的縮退や信頼性の低い観測による位置推定精度低下を解決するため、局所法線ベクトル制約と縮退を考慮した地図更新戦略を統合した環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリを提案した。

• 極限海況下のAUVのためのLLM強化RLベース適応S面制御器
  強化学習/制御2025/3/1

  LLMを用いて強化学習の報酬関数と制御器パラメータを同時最適化し、極限海況下でのAUVの適応的なS面制御を実現した研究。

• DODT: DreamerのActor-Criticによる軌道予測を用いたオンラインDecision Transformerの強化
  強化学習2024/10/1

  Dreamerが生成する予測軌道とOnline Decision Transformerを組み合わせ、相互に強化し合う並列学習フレームワークを提案し、サンプル効率と報酬を改善した。

• 3Dガウスプリミティブと深度事前分布を用いた新規視点合成可能なVisual SLAM
  Visual SLAM2024/8/1

  3DガウススプラッティングをRGB-D SLAMに統合し、リアルタイムで密な3D再構成とカメラ姿勢推定を両立させる手法を提案。

• ステレオ視覚慣性初期化における並進精度の向上
  SLAM2024/5/1

  ORB-SLAM3の初期化の限界を克服するため、回転を固定して3自由度バンドル調整で並進を改善し、IMUとジャイロバイアスを考慮して回転を更新する手法を提案し、EuRoCデータセットで精度向上を示した。