Haitian Zhang
Nanyang Technological University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動的3D再構成動的マニピュレーション歩行VLA/操作身体性AI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DispFlow-GS: 単眼動的3Dガウシアンスプラッティングのための変位フロー監督と運動分離動的3D再構成2026/9/29
動的3DGSにおいて、ガウシアンフローとオプティカルフローのギャップを解消する変位フロー監督と、カメラ運動と物体運動を分離する手法を提案し、運動の忠実度を評価する新指標DRCを導入した。
- MotionForge：動的物体の長期的操作のためのデータ生成パイプラインと大規模ベンチマーク動的マニピュレーション2026/9/22
動的環境でのロボット操作を評価するため、11種類の運動パターンを含む40タスクと長期タスク17件を備えた大規模シミュレーションベンチマークとデータ生成パイプラインを提案し、ドメインシフト下での汎用ポリシーの限界を明らかにした。
- 物理誘導による生体力学的歩容適応：極端な傾斜地形での人型ロボット歩行歩行2026/7/1
急斜面での人型ロボットの頑健な歩行を実現するため、傾斜適応ZMP正則化と生体力学的歩容適応器を組み合わせた二段階フレームワークを提案した。シミュレーションから実機への転移実験で、姿勢劣化を抑え、盲目的な連続移動を可能にした。
- VistaVLA: 幾何・意味認識型3Dガウス基底VLAによるロボット操作VLA/操作2026/7/1
3Dガウスプリミティブを用いて幾何と意味を統合した3D認知表現を構築し、VLAポリシー学習のためのコンパクトな文脈トークンとして接地する新しい2段階フレームワークを提案。
- ニューラルブレイン：身体性エージェントのための神経科学に着想を得たフレームワーク身体性AI2025/5/1
身体性エージェントの中核となる知能システム「ニューラルブレイン」の統一フレームワークを提案し、マルチモーダル能動センシング、知覚・認知・行動の統合、神経可塑性に基づく記憶、ニューロモーフィック最適化を組み合わせた生物学的着想アーキテクチャを示した。