Zhihao Gu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間中心マルチモーダル観測からの能動的ロボット行動推論
  VLA2026/9/20

  明示的な指示なしに、人間と環境のマルチモーダルな手がかりからロボットが取るべき行動を判断する「能動的ロボット行動推論」を定式化し、実世界データセットProActionと参照モデルMMC2Actを提案した。

• 物理誘導による生体力学的歩容適応：極端な傾斜地形での人型ロボット歩行
  歩行2026/7/1

  急斜面での人型ロボットの頑健な歩行を実現するため、傾斜適応ZMP正則化と生体力学的歩容適応器を組み合わせた二段階フレームワークを提案した。シミュレーションから実機への転移実験で、姿勢劣化を抑え、盲目的な連続移動を可能にした。

• VistaVLA: 幾何・意味認識型3Dガウス基底VLAによるロボット操作
  VLA/操作2026/7/1

  3Dガウスプリミティブを用いて幾何と意味を統合した3D認知表現を構築し、VLAポリシー学習のためのコンパクトな文脈トークンとして接地する新しい2段階フレームワークを提案。

• LiMoDE: 動的エキスパートの混合の視点から生涯ロボット操作を再考する
  生涯学習/操作2026/6/1

  ロボットが連続的に新しいタスクに適応するための生涯学習手法を提案。動的MoE構造で事前学習し、適応段階では凍結したエキスパートと新しいエキスパートを組み合わせて知識転移を実現する。

• 解析的力学正則化による物理情報を活用した方策最適化
  強化学習2026/3/1

  ロボット制御の強化学習に、シミュレータから得られる微分可能なラグランジュ残差を正則化項として導入し、物理的に一貫した方策学習を効率化する手法PIPERを提案した。

• 原始スキルから拡散ポリシーを学習するロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  「上に動かす」「グリッパを開く」などの細かい原始スキルを抽出し、視覚言語モデルとルータでスキル条件付き拡散ポリシーを構成することで、多様なタスクで高精度なマニピュレーションを実現した研究。