Haifeng Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GenManip: LLM駆動シミュレーションによる汎化可能な指示追従マニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  LLM駆動のシーングラフで多様なタスクを自動生成する卓上シミュレーション環境GenManipと、200シナリオのベンチマークGenManip-Benchを提案し、モジュール型とエンドツーエンド方策の汎化性能を比較評価した。

• RoboGround: 接地視覚言語事前知識を用いたロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/4/1

  視覚言語モデルによるグラウンディングマスクを中間表現として用い、対象物の位置・形状情報を政策ネットワークに与えることで汎化性能を高めるロボット操作システムを提案。大規模シミュレーションデータ生成パイプラインも構築した。

• MMScan: 階層的接地言語アノテーション付きマルチモーダル3Dシーンデータセット
  3Dシーン理解2024/6/1

  領域から物体レベルまでの階層的な言語アノテーションを備えた大規模マルチモーダル3Dシーンデータセットを構築し、3D視覚接地と質問応答のベンチマークを提供した。