Guodong Liu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ATRS: 共有ニューラルポリシーによる適応的軌道再分割と並列最適化
  モーションプランニング2026/4/1

  ADMMによる並列軌道最適化において、停滞するセグメントを強化学習で適応的に再分割するフレームワークATRSを提案。共有ポリシーによりセグメント数変化や未知環境への一般化を実現。

• Vidar: 汎用マニピュレーションのための身体性ビデオ拡散モデル
  マニピュレーション2025/7/1

  インターネット規模で事前学習したビデオ拡散モデルを実機ロボットの軌道で追加学習し、マスク付き逆動力学モデルで適応させることで、未知のロボットでも20分の実演だけで新タスクや背景・視点変化に汎化する手法を提案。

• TOP: 並列最適化による軌道最適化の定数時間計算量への挑戦
  軌道最適化2025/7/1

  軌道を複数セグメントに分割し並列に最適化するCADMMベースのフレームワークを提案し、大規模軌道でも高速かつ滑らかな軌道生成を実現した。

• AnyPos: 双腕マニピュレーションのためのタスク非依存動作の自動生成
  マニピュレーション2025/7/1

  タスクに依存しない動作データを大規模に自動収集し、逆動力学学習で身体ダイナミクスをモデル化することで、様々なタスクやプラットフォームに転用可能な双腕マニピュレーション基盤を構築した研究。

• RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  sim2real2025/6/1

  両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。