Giuseppe Notarstefano

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VirTooS: ROS 2とUnityを用いた自律移動ロボット群管理のための仮想化ツールキット
  群制御2026/8/26

  ROS 2とUnityを組み合わせた、複数の自律移動ロボットの群管理タスクを実現するための仮想化ツールキットを提案。現実と仮想のロボットが混在する環境でタスク割り当て実験を可能にする。

• MROPE: 予測安全フィルタと楕円制約圧縮を組み合わせたマルチロボット安全協調戦略
  群制御2026/7/1

  動的目標を追跡するドローン群に対し、障害物を楕円で圧縮し、階層的協調と局所的安全フィルタで衝突回避する戦略を提案した。

• エゴ・ワールドロボットシステムのための安全な学習予測制御
  制御2026/7/1

  周囲のロボットの未知の制御ポリシーをオンライン学習し、不確かさを考慮したモデル予測制御で安全な操縦を実現する手法を提案した。

• 時間スケール分離による準最適・低次元MPC
  制御2026/6/23

  最適化の反復回数を制限し、低次元モデルを用いることでリアルタイム性を確保する非線形MPCの枠組みを提案し、十分に速いサンプリングで閉ループの安定性を保証する。

• トリガ型分散フィードバック最適化によるマルチロボットの目標監視と包囲
  群制御2024/9/1

  異種ロボット群が局所情報と非同期通信のみを用いて、関心地点を巡回しつつ対象を協調監視・包囲する分散フィードバック最適化手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• A Tutorial on Distributed Optimization for Cooperative Robotics: from Setups and Algorithms to Toolboxes and Research Directions
  2023/9/1
• A Distributed Online Optimization Strategy for Cooperative Robotic Surveillance
  2023/4/1
• CrazyChoir: Flying Swarms of Crazyflie Quadrotors in ROS 2
  2023/2/1
• Multi-Robot Pickup and Delivery via Distributed Resource Allocation
  2021/4/1
• ChoiRbot: A ROS 2 Toolbox for Cooperative Robotics
  2020/10/1
• From Tracking to Robust Maneuver Regulation: an Easy-to-Design Approach for VTOL Aerial Robots
  2016/10/1