Andrea Testa

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VirTooS: ROS 2とUnityを用いた自律移動ロボット群管理のための仮想化ツールキット
  群制御2026/8/26

  ROS 2とUnityを組み合わせた、複数の自律移動ロボットの群管理タスクを実現するための仮想化ツールキットを提案。現実と仮想のロボットが混在する環境でタスク割り当て実験を可能にする。

• ダイナミクスを流れに任せよ：安定フローマッチング力学系
  模倣学習/安定性2026/6/1

  フローマッチングを用いた模倣学習の力学系に、リアプノフ安定性や正不変性の形式的保証を組み込む新しい枠組みを提案し、多峰性と安定性を両立したロボット動作生成を実現した。

• 幾何学的接触流：ダイナミクスと制御のための接触同相写像
  ロボティクス/制御2025/6/1

  リーマン幾何と接触幾何を帰納バイアスとして用い、接触ハミルトンモデルと接触同相写像のアンサンブルで力の交換や散逸を含む複雑なダイナミクスを学習・制御するフレームワークを提案。

• A Tutorial on Distributed Optimization for Cooperative Robotics: from Setups and Algorithms to Toolboxes and Research Directions
  2023/9/1
• A Distributed Online Optimization Strategy for Cooperative Robotic Surveillance
  2023/4/1
• CrazyChoir: Flying Swarms of Crazyflie Quadrotors in ROS 2
  2023/2/1
• Multi-Robot Pickup and Delivery via Distributed Resource Allocation
  2021/4/1
• ChoiRbot: A ROS 2 Toolbox for Cooperative Robotics
  2020/10/1