Stefano Di Gregorio

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特異摂動理論による制御システムの安全性保証
  制御安全性2026/10/31

  時間スケールの異なるサブシステムからなる複雑なシステムに対し、特異摂動理論を用いて低次元の安全性証明を全体システムへ拡張する手法を提案し、マニピュレータで検証した。

• 時間スケール分離による準最適・低次元MPC
  制御2026/6/23

  最適化の反復回数を制限し、低次元モデルを用いることでリアルタイム性を確保する非線形MPCの枠組みを提案し、十分に速いサンプリングで閉ループの安定性を保証する。