Gitta Kutyniok

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACTIC: 接触の多いロボットマニピュレーション政策のための触覚エンコーダと条件付けの理解
  触覚2026/9/25

  視覚ベース触覚センサを用いた接触の多いマニピュレーションタスクにおいて、様々な触覚エンコーダと融合戦略を実世界で2000回以上評価し、最適な設計はタスクに強く依存することを示した研究。

• 行動チャンク型模倣学習におけるマルチモーダル失敗の理解
  模倣学習2026/5/1

  行動チャンク型ポリシーで同じ観察に複数の正解行動がある場合の失敗メカニズムを分析し、潜在変数型と生成型の各パラメータ化の特性を明らかにした。

• FlowTouch: 視点不変な視覚-触覚予測
  触覚2026/3/1

  物体の局所3Dメッシュを用いて、カメラ画像から触覚画像を予測する視点不変なモデルを提案し、シミュレーションから実環境への一般化と把持安定性予測への応用を示した。

• DRAW2ACT：深度エンコード軌道からロボット実演動画を生成
  動画生成2025/12/1

  入力軌道から深度・意味・形状・動きの表現を抽出し、RGBと深度の動画を同時生成する拡散モデルを提案。生成動画から関節角度を回帰する方策も導入し、操作成功率を向上させた。

• 流れマッチングによる軽量な駆動空間学習で全身ソフトロボット把持を実現
  ソフトロボティクス2025/11/1

  流れマッチング（Rectified Flow）を用いて、30回の実演のみから全身ソフトロボットの把持制御を学習し、97.5%の成功率と広い汎化性能を達成した。

• 記号回帰による解釈可能なロボット摩擦学習
  ロボットモデリング2025/5/1

  記号回帰を用いてロボット関節の摩擦トルクを推定し、モデルベース手法と同等の複雑さでより高精度な解釈可能な数式を生成できることを示した。

• Learning-based adaption of robotic friction models
  2023/10/1
• Learning optimal controllers: a dynamical motion primitive approach
  2023/6/1