Jinoh Lee

Korea Advanced Institute of Science & Technology (KAIST)

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自然な四足歩容のための非線形身体振動の探求
  歩行2026/9/1

  ロボットの非線形力学を設計段階で予測可能にし、重力・慣性・弾性によって形成される非線形共振から多様な歩容を創発させる枠組みを提案。高コンプライアンス四足ロボットeBertで6つの非線形ノーマルモードを同定し、各モードが異なる速度の歩容へ発展することをシミュレーションと実機で実証した。

• 記号回帰による解釈可能なロボット摩擦学習
  ロボットモデリング2025/5/1

  記号回帰を用いてロボット関節の摩擦トルクを推定し、モデルベース手法と同等の複雑さでより高精度な解釈可能な数式を生成できることを示した。

• 未知の多点接触を伴う対話的ロボットタスクのためのオンライン多点接触フィードバックモデル予測制御
  マニピュレーション2024/3/1

  未知の位置で複数の接触が起こりうる対話的タスクに向け、多点接触粒子フィルタによるリアルタイム接触フィードバックを組み込んだMPCを提案し、7自由度ロボットでkHzオーダーの実時間制御を実現した。

• Learning-based adaption of robotic friction models
  2023/10/1
• Towards Accurate Force Control of Series Elastic Actuators Exploiting a Robust Transmission Force Observer
  2019/2/1
• Center-of-Mass-Based Grasp Pose Adaptation Using 3D Range and Force/Torque Sensing
  2018/2/1