George Ortiz
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
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論文
- いつヨタヨタ歩くべきか：低摩擦面上での二足歩行の胴体安定化に関する比較研究歩行2026/9/18
ペンギンのよちよち歩きに着想を得て、低摩擦面での二足歩行において、胴体の横方向の動きと重心位置が歩行性能に与える影響をシミュレーションと実機で比較した研究。
- デューティファクターが歩容タイプを超えたロバストな制約付き四脚ロコモーションを予測する歩行2026/9/18
四脚ロボットの歩行において、歩容タイプよりもデューティファクター（接地時間の割合）が外乱や狭い地形に対するロバスト性の良い指標となることを、軌道最適化・学習制御・モデル予測制御の3手法と実機実験で示した。