Geng Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
  触覚・力覚学習2026/8/1

  触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。

• DreamX-Phi 1.0: ロボット操作のための行動条件付きビデオワールドモデル
  VLA2026/8/1

  観測フレームと言語指示、行動系列から将来の観測を予測するビデオワールドモデルを提案。アームの軌道忠実性と物体一貫性を保つため、幾何エンコーディングと深度・マスク情報を活用し、蒸留で高速化した。

• ADAPT: 解析的擾乱認識型ポリシートレーニングによる人型ロコモーション
  歩行2026/6/1

  外力による擾乱を物理モデルに基づく観測器で推定し、その情報をポリシーに直接入力することで、人型ロボットの外乱に対する頑健性と速度追従精度を向上させるフレームワークを提案した。

• フィードバックワールドモデルによる拡散ポリシーの精密なガイダンス
  ロボット操作2026/5/1

  実行時の観測を利用して予測誤差をオンライン補正するフィードバックワールドモデルを提案し、分布シフト下での予測精度とポリシー性能を向上させた。

• Gaze2Act: 視線条件付き視覚言語行動ポリシーによる対話的ロボット操作
  VLA2026/5/1

  人間の視線を意図信号として活用し、ロボット操作の精度を高める新しいVLAフレームワークを提案した論文。