Francisco Leiva
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
認識/自動化模倣学習/安定性マニピュレーションナビゲーション強化学習×模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 鉱山における自律型インパクトハンマーのためのリアルタイムRGB-D認識パイプライン：自己フィルタリング、岩石セグメンテーション、破砕ポーズ生成認識/自動化2026/7/1
鉱山のインパクトハンマー自動化に向け、RGB-Dカメラを用いて岩石をセグメンテーションし、破砕可能なポーズを生成するリアルタイム認識パイプラインを提案。約10Hzで動作し、実時間での自律運用に適することを実験で示した。
- ダイナミクスを流れに任せよ：安定フローマッチング力学系模倣学習/安定性2026/6/1
フローマッチングを用いた模倣学習の力学系に、リアプノフ安定性や正不変性の形式的保証を組み込む新しい枠組みを提案し、多峰性と安定性を両立したロボット動作生成を実現した。
- 厳しい運用・制御制約下における油圧インパクトハンマーのデータ駆動制御マニピュレーション2026/1/1
テレオペデータから油圧アームの動的モデルを教師あり学習で同定し、RLとMPCでエンドエフェクタを目標姿勢へ到達させる制御器を構築、実機で検証した。
- 非ホロノミック車両のための屋外環境におけるカバレッジナビゲーションシステムナビゲーション2025/12/1
非ホロノミックロボットが屋外環境でエリアを漏れなく走行するためのカバレッジナビゲーションシステムを開発し、動的障害物への回避・復帰行動を組み込み、シミュレーションと実環境で約90%のカバレッジ率を達成した。
- 深層強化学習によるLHD機械の鉱石山自律積み込みマニピュレーション2024/9/1
LHD機械が鉱石山を自律的に積み込むための深層強化学習制御器をシミュレーションで訓練し、実機実験で有効性とロバスト性を検証した。
- 性能に基づく動的変調でRLとILを統合する学習法とその局所計画への応用強化学習×模倣学習2024/5/1
強化学習と模倣学習の損失をエージェントの性能に応じて動的に重み付けし、学習初期は模倣を優先し徐々に強化学習へ移行することで、移動ロボットの局所計画を効率的に学習する手法を提案した。
- Playing Soccer without Colors in the SPL: A Convolutional Neural Network Approach2018/11/1