Claudio Canales

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 速度と精度の両立：油圧ショベル制御のためのサンプル効率の高いオンラインモデルベース強化学習
  モデルベース強化学習2026/9/25

  油圧ショベルの制御において、確率的ダイナミクスアンサンブルモデルをオンラインで学習し、モデル予測制御に用いるフレームワークを提案。実機で20分の対話後、従来の100-150分学習した制御器と同等の追従精度を達成し、40分後には高速動作でサブセンチメートル精度を維持した。

• 厳しい運用・制御制約下における油圧インパクトハンマーのデータ駆動制御
  マニピュレーション2026/1/1

  テレオペデータから油圧アームの動的モデルを教師あり学習で同定し、RLとMPCでエンドエフェクタを目標姿勢へ到達させる制御器を構築、実機で検証した。