Javier Ruiz-del-Solar
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 速度と精度の両立：油圧ショベル制御のためのサンプル効率の高いオンラインモデルベース強化学習モデルベース強化学習2026/9/25
油圧ショベルの制御において、確率的ダイナミクスアンサンブルモデルをオンラインで学習し、モデル予測制御に用いるフレームワークを提案。実機で20分の対話後、従来の100-150分学習した制御器と同等の追従精度を達成し、40分後には高速動作でサブセンチメートル精度を維持した。
- 鉱山における自律型インパクトハンマーのためのリアルタイムRGB-D認識パイプライン：自己フィルタリング、岩石セグメンテーション、破砕ポーズ生成認識/自動化2026/7/1
鉱山のインパクトハンマー自動化に向け、RGB-Dカメラを用いて岩石をセグメンテーションし、破砕可能なポーズを生成するリアルタイム認識パイプラインを提案。約10Hzで動作し、実時間での自律運用に適することを実験で示した。
- PEBRE: Pepperロボット用オープンハードウェアの計算・知覚アドオンハードウェア/ロボット2026/6/1
PepperロボットにJetson Orin Nanoや各種センサーを追加するオープンハードウェア・アドオンを開発し、計算能力と知覚能力を大幅に向上させた。
- Sem-NaVAE: 生成的軌道事前分布による意味論誘導型屋外地図なしナビゲーションナビゲーション2026/2/1
CVAEで多様な軌道を生成し、軽量VLMのオープン語彙セグメンテーションで自然言語に基づき軌道を選択する、屋外地図なしナビゲーション手法を提案した。
- 厳しい運用・制御制約下における油圧インパクトハンマーのデータ駆動制御マニピュレーション2026/1/1
テレオペデータから油圧アームの動的モデルを教師あり学習で同定し、RLとMPCでエンドエフェクタを目標姿勢へ到達させる制御器を構築、実機で検証した。
- 非ホロノミック車両のための屋外環境におけるカバレッジナビゲーションシステムナビゲーション2025/12/1
非ホロノミックロボットが屋外環境でエリアを漏れなく走行するためのカバレッジナビゲーションシステムを開発し、動的障害物への回避・復帰行動を組み込み、シミュレーションと実環境で約90%のカバレッジ率を達成した。
- 深層強化学習によるLHD機械の鉱石山自律積み込みマニピュレーション2024/9/1
LHD機械が鉱石山を自律的に積み込むための深層強化学習制御器をシミュレーションで訓練し、実機実験で有効性とロバスト性を検証した。
- 性能に基づく動的変調でRLとILを統合する学習法とその局所計画への応用強化学習×模倣学習2024/5/1
強化学習と模倣学習の損失をエージェントの性能に応じて動的に重み付けし、学習初期は模倣を優先し徐々に強化学習へ移行することで、移動ロボットの局所計画を効率的に学習する手法を提案した。
- Continuous Control for High-Dimensional State Spaces: An Interactive Learning Approach2019/8/1
- Near Real-Time Object Recognition for Pepper based on Deep Neural Networks Running on a Backpack2018/11/1
- Playing Soccer without Colors in the SPL: A Convolutional Neural Network Approach2018/11/1
- Visual SLAM-based Localization and Navigation for Service Robots: The Pepper Case2018/11/1
- Recognition of Grasp Points for Clothes Manipulation under unconstrained Conditions2017/6/1
- The NAO Backpack: An Open-hardware Add-on for Fast Software Development with the NAO Robot2017/6/1
- Toward Real-Time Decentralized Reinforcement Learning using Finite Support Basis Functions2017/6/1