Francesco D'Orazio

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SM2ITH: タスク階層型二段階モデル予測制御による対話型人間予測を伴う安全な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/11/1

  移動マニピュレータが人間環境で安全に作業するため、階層型タスクMPCと対話型人間予測を二段階最適化で統合したフレームワークを提案し、配送やピック＆プレース、敵対的行動を含む実験で有効性を示した。

• 物理情報ニューラルネットワークによる制御バリア関数合成における相対次数問題の解決
  安全制御2025/4/1

  制御バリア関数の相対次数が状態空間で変化すると安全フィルタが不安定になる問題に対し、境界値問題として定式化し物理情報ニューラルネットワークで解くことで相対次数を一定に保つ合成手法を提案し、クアッドロータ実験で有効性を示した。