Giuseppe Oriolo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SM2ITH: タスク階層型二段階モデル予測制御による対話型人間予測を伴う安全な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/11/1

  移動マニピュレータが人間環境で安全に作業するため、階層型タスクMPCと対話型人間予測を二段階最適化で統合したフレームワークを提案し、配送やピック＆プレース、敵対的行動を含む実験で有効性を示した。

• 不確かな動力学を持つ劣駆動ロボットの計画と制御のためのオンライン学習
  制御/学習2025/1/1

  モデル不確かさによる外乱をオンラインで学習し、最適化ベースの計画と部分フィードバック線形化制御を反復的に改善する手法を提案。Pendubotの振り上げ実験で有効性を示した。

• An Efficient Real-Time NMPC for Quadrotor Position Control under Communication Time-Delay
  2020/10/1
• MPC for Humanoid Gait Generation: Stability and Feasibility
  2019/1/1
• Decentralized Multi-Robot Encirclement of a 3D Target with Guaranteed Collision Avoidance
  2013/7/1