Flavio De Vincenti

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式マニピュレータによる協調運搬・配置タスクのための動的報酬カリキュラム
  マニピュレーション2025/9/1

  単腕脚式ロボットが物体の把持から配置までを一貫して行うタスクを強化学習で学習する手法を提案し、動的報酬カリキュラムで訓練効率を55%向上、実行時間を18.6%短縮、二台協調も実現した。

• 置換不変ニューラルネットワークによるマルチエンティティロボット問題の解決
  群制御2024/2/1

  置換不変なニューラルネットワークと強化学習を用いて、複数のロボット・物体・目標を扱う分散制御を実現し、車輪脚型四足ロボットの実機実験で協調動作を検証した。

• 二次感度解析を用いた四足歩行の非線形モデル予測制御
  歩行2022/7/1

  簡略化動力学モデルに基づき、有限時間ホライズンでベース軌道と足場を同時最適化する非線形モデル予測制御を提案し、二次感度解析とスパースガウス・ニュートン法で解く。シミュレーションと実機実験、ギャップ横断や飛び石歩行、群制御への拡張も示す。