Firas Al-Hafez
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
生成モデルヒューマノイド制御歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 方策探索による離散変分オートエンコーディング生成モデル2025/9/1
方策探索の自然勾配を利用して、再パラメータ化不要で離散VAEを訓練する手法を提案し、ImageNetなどの高次元画像再構成で既存手法を上回った。
- 全身ヒューマノイド制御のための拡散ポリシー訓練におけるドメインランダム化の役割ヒューマノイド制御2024/11/1
ヒューマノイドの全身制御に拡散ポリシーを適用し、ドメインランダム化で生成した模倣データの多様性と量が性能に与える影響をIsaacGym上で調査した。歩行には操作タスクより大規模で多様なデータが必要だと示した。
- 刺激的な行動：筋骨格ヒューマノイドの歩行学習における効率的な探索の検討歩行2024/7/1
筋骨格ヒューマノイドの歩行・走行制御を、少数の実演データを用いた敵対的模倣学習で学習し、自然な歩容を実現した研究。
- Time-Efficient Reinforcement Learning with Stochastic Stateful Policies2023/11/7
- LocoMuJoCo: A Comprehensive Imitation Learning Benchmark for Locomotion2023/11/1
- LS-IQ: Implicit Reward Regularization for Inverse Reinforcement Learning2023/3/1