Fei Wen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実現可能な行動近傍事前分布による視覚言語行動モデルのファインチューニング強化
  VLA2026/4/1

  ロボット操作では各状態にほぼ等価な行動の近傍が存在するが、既存のVLA訓練はこれを無視する。本研究では、この近傍構造をガウス事前分布でモデル化する正則化を導入し、サンプル効率と成功率を向上させた。

• SSMG-Nav: セマンティックスケルトンメモリグラフによる生涯物体ナビゲーションの強化
  ナビゲーション2026/3/1

  過去の観測をトポロジカルなキーポイントで整理した永続メモリグラフを構築し、VLMと長期計画を組み合わせて物体探索の効率を高めるナビゲーションフレームワークを提案した。

• オープンワールドにおけるロバストな深度推定と視覚オドメトリのためのオンライン適応手法
  視覚オドメトリ2025/4/1

  単眼視覚オドメトリと深度推定をオンラインで自己教師あり適応させ、未知環境でもロバストに動作するシステムを提案。

• 複雑未知環境の探索のための骨格トポロジカルプランナ
  探索計画2024/12/1

  観測環境の骨格トポロジカルグラフを逐次生成し、有限状態機械で被覆経路を計画することで、往復動作を抑えつつ計算負荷を低減する探索フレームワークを提案した。

• Loop Closure Detection Based on Object-level Spatial Layout and Semantic Consistency
  2023/4/1