Fan Zhu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MMD-SLAM: 構造強化型マルチメタガウス分布誘導ビジュアルSLAM
  SLAM2026/6/1

  3Dガウススプラッティングを用いたビジュアルSLAMにおいて、Atlanta World仮説に基づく構造情報を活用し、点と線の融合によるポーズ最適化とマルチメタガウス表現による高品質マッピングを実現した。

• MyGO-Splat: RGBのみを用いたガウシアンSLAMのための多目的閉ループ幾何フィードバック
  SLAM2026/6/1

  RGBのみの単眼SLAMにおけるスケール曖昧性と幾何学的自己補正の欠如に対し、3Dガウシアンスプラッティングを利用してマップから深度と法線をラスタライズし、カメラポーズ最適化を能動的に監督する閉ループフレームワークを提案。スケール適応アライメントにより単眼深度推定を統合し、RGB-D法に匹敵する性能を実現した。

• FGO-SLAM: 大域的に一貫した不透明度放射場によるガウシアンSLAMの強化
  SLAM2025/9/1

  3Dガウシアンを用いたSLAMにおいて、不透明度放射場を導入し、カメラ姿勢と疎点群の大域的最適化や深度歪み・法線一貫性項を加えることで、追跡精度とマッピング性能を向上させた。

• ASC-SW: エッジモバイルロボット向けの軽量Atrousストリップ畳み込みによるDLOセグメンテーション
  セグメンテーション2025/7/1

  床ケーブルなどの変形可能な線状物体(DLO)をモバイルロボットの斜め視点から検出するため、軽量で幾何学的なASCNetと時間的スライディングウィンドウを組み合わせたセグメンテーション手法を提案し、エッジデバイス上で高精度・高速に動作することを示した。

• RGBSQGrasp: 単眼RGB画像からの局所スーパークアドリック推定による把持可能領域を考慮したビンピッキング
  マニピュレーション2025/3/1

  単眼RGB画像から基礎モデルで物体の点群を推定し、スーパークアドリック形状を当てはめて把持姿勢を生成する、深度センサー不要のビンピッキング手法を提案。

• Visual-Tactile Sensing for Real-time Liquid Volume Estimation in Grasping
  2022/2/1
• A LiDAR Assisted Control Module with High Precision in Parking Scenarios for Autonomous Driving Vehicle
  2021/5/1
• Baidu Apollo Auto-Calibration System - An Industry-Level Data-Driven and Learning based Vehicle Longitude Dynamic Calibrating Algorithm
  2018/8/1
• Baidu Apollo EM Motion Planner
  2018/7/1