Hui Zhu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MMD-SLAM: 構造強化型マルチメタガウス分布誘導ビジュアルSLAM
  SLAM2026/6/1

  3Dガウススプラッティングを用いたビジュアルSLAMにおいて、Atlanta World仮説に基づく構造情報を活用し、点と線の融合によるポーズ最適化とマルチメタガウス表現による高品質マッピングを実現した。

• MyGO-Splat: RGBのみを用いたガウシアンSLAMのための多目的閉ループ幾何フィードバック
  SLAM2026/6/1

  RGBのみの単眼SLAMにおけるスケール曖昧性と幾何学的自己補正の欠如に対し、3Dガウシアンスプラッティングを利用してマップから深度と法線をラスタライズし、カメラポーズ最適化を能動的に監督する閉ループフレームワークを提案。スケール適応アライメントにより単眼深度推定を統合し、RGB-D法に匹敵する性能を実現した。

• FGO-SLAM: 大域的に一貫した不透明度放射場によるガウシアンSLAMの強化
  SLAM2025/9/1

  3Dガウシアンを用いたSLAMにおいて、不透明度放射場を導入し、カメラ姿勢と疎点群の大域的最適化や深度歪み・法線一貫性項を加えることで、追跡精度とマッピング性能を向上させた。