Yifan Zhao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MMD-SLAM: 構造強化型マルチメタガウス分布誘導ビジュアルSLAM
  SLAM2026/6/1

  3Dガウススプラッティングを用いたビジュアルSLAMにおいて、Atlanta World仮説に基づく構造情報を活用し、点と線の融合によるポーズ最適化とマルチメタガウス表現による高品質マッピングを実現した。

• RoboStressBench: 身体化シーンにおける物理的視覚ストレスに対するVLMロバスト性のベンチマーク
  VLM/ベンチマーク2026/5/30

  視覚言語モデル（VLM）の実環境でのロバスト性を評価するため、物理的レンダリング方程式に基づき、視覚ストレスを材料・視点・照明・幾何の4次元に分解したベンチマークRoboStressBenchを提案した。

• FGO-SLAM: 大域的に一貫した不透明度放射場によるガウシアンSLAMの強化
  SLAM2025/9/1

  3Dガウシアンを用いたSLAMにおいて、不透明度放射場を導入し、カメラ姿勢と疎点群の大域的最適化や深度歪み・法線一貫性項を加えることで、追跡精度とマッピング性能を向上させた。

• LLM誘導適応補償器：大規模言語モデルによる自動制御系への適応性の導入
  適応制御2025/7/1

  未知システムと参照システムの応答差をLLMに提示し、補償器を設計させることで、モデル参照適応制御の枠組みで適応性を実現する手法を提案し、ソフトロボットとヒューマノイドで有効性を示した。