Erlend M. Coates
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水上ロボット/計画海上自律航行/説明可能性アクティブマッピング/目標追跡情報収集計画誘導制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPPIに基づく漂流目標の探索・捕捉のための情報利得軌道計画水上ロボット/計画2026/6/1
自律水上艇(ASV)による漂流目標の探索と捕捉を、モデル予測経路積分(MPPI)制御を用いたハイブリッド計画フレームワークで実現した論文。探索と追跡のコストを多目的に最適化し、捕捉段階では純追跡ガイダンスに切り替える。実機実験で有効性を検証した。
- 「なぜこの回避操船なのか？」人間監督下の海上自律航行における対比的説明海上自律航行/説明可能性2026/4/1
海上衝突回避システムの判断を人間監督者に説明するため、対比的説明を生成する手法を提案し、海事士官を対象に評価した。
- 動的環境におけるASVによる目標追跡とアクティブマッピングのための情報に基づく計画フレームワークアクティブマッピング/目標追跡2025/8/1
自律表面艇（ASV）を用いて、風や潮流で漂流する目標を追跡しながらアクティブにマッピングする統合フレームワークを提案。時空間予測ネットワークと追跡目的の計画法を組み合わせ、シミュレーションと実海域試験で有効性を示した。
- ストリーミングデータに基づくロボット情報収集のための効率的なオンライン学習と適応計画情報収集計画2025/7/1
移動ロボットが未知・時変環境を効率的にマッピングするため、ストリーミングスパースガウス過程を用いた適応的な情報計画手法を提案し、計算量を削減しつつ精度を維持できることを示した。
- USGES安定性保証付き3次元適応視線誘導のための球面振幅位相定式化誘導制御2025/5/1
3次元適応視線（ALOS）誘導法を球面振幅位相表現で再定式化し、従来の制限的仮定を排除しつつUSGES安定性を保証した。
- Data-Efficient Deep Reinforcement Learning for Attitude Control of Fixed-Wing UAVs: Field Experiments2021/11/1
- Deep Reinforcement Learning Attitude Control of Fixed-Wing UAVs Using Proximal Policy Optimization2019/11/1