Sanjeev Ramkumar Sudha

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPIに基づく漂流目標の探索・捕捉のための情報利得軌道計画
  水上ロボット/計画2026/6/1

  自律水上艇(ASV)による漂流目標の探索と捕捉を、モデル予測経路積分(MPPI)制御を用いたハイブリッド計画フレームワークで実現した論文。探索と追跡のコストを多目的に最適化し、捕捉段階では純追跡ガイダンスに切り替える。実機実験で有効性を検証した。

• 動的環境におけるASVによる目標追跡とアクティブマッピングのための情報に基づく計画フレームワーク
  アクティブマッピング/目標追跡2025/8/1

  自律表面艇（ASV）を用いて、風や潮流で漂流する目標を追跡しながらアクティブにマッピングする統合フレームワークを提案。時空間予測ネットワークと追跡目的の計画法を組み合わせ、シミュレーションと実海域試験で有効性を示した。

• ストリーミングデータに基づくロボット情報収集のための効率的なオンライン学習と適応計画
  情報収集計画2025/7/1

  移動ロボットが未知・時変環境を効率的にマッピングするため、ストリーミングスパースガウス過程を用いた適応的な情報計画手法を提案し、計算量を削減しつつ精度を維持できることを示した。