Dun-Ming Huang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Body Transformer：ロボット身体性を活用した方策学習
  VLA2024/8/1

  ロボットの身体をセンサとアクチュエータのグラフとして表現し、マスク付きアテンションで情報を集約するBoTを提案。模倣学習・強化学習の方策において、通常のTransformerやMLPより高性能・高効率であることを示した。

• HumanoidBench：全身移動とマニピュレーションのためのシミュレーション人型ロボットベンチマーク
  全身制御/ベンチマーク2024/3/1

  器用な手を持つ人型ロボットの全身移動・操作タスクを集めた高次元シミュレーションベンチマークを提案し、既存の強化学習手法の限界と階層型学習の有効性を示した。