Douglas G. Macharet
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御群制御マニピュレーション社会的ロボティクス経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- リー群におけるナビゲーションベクトル場の距離関数の効率的計算制御2026/6/1
ロボット制御で使われるベクトル場法において、リー群上の曲線と点との距離計算を高速化する手法を提案。多項式の根を求める問題に帰着させ、計算時間を大幅に削減した。
- LLMエージェントは協調タスクを解けるか？緊急度を考慮した計画と調整に関する研究群制御2025/8/1
LLMエージェントに役割分担・優先順位付け・協調計画が必要な救助タスクを解かせ、成功率や無駄な行動、緊急度を重み付けした効率などの指標で評価した研究。
- 移動マニピュレータによる社会規範を考慮した物体搬送マニピュレーション2025/6/1
移動マニピュレータが荷物を運びながら人混みを社会的に配慮して移動するため、Risk-RRT*を基に台車とアームを協調制御する手法を提案した。
- 平面を超えて：社会的認識ロボティクスのための人間パーソナルスペースの3次元表現社会的ロボティクス2025/6/1
ロボットが人間のパーソナルスペースを尊重するために、高さ方向も考慮した3次元の不快感モデルを提案した論文。
- マニピュレータ運動計画として捉える通信バックボーンの再構成と接続性維持群制御2024/9/1
マルチエージェントの通信バックボーン設計・再構成をマニピュレータの運動計画問題として再定式化し、接続性を維持しつつ軌道計画を行う枠組みを提案した。
- 静的流れ場における時間・エネルギー経路計画最適化のための半ラグランジュ手法経路計画2024/3/1
環境の流れ場と障害物などの幾何制約を考慮し、時間とエネルギーの両方を最適化する多目的最適制御問題として経路計画を定式化し、調和変換と半ラグランジュ法でパレート解を求める手法を提案した。
- Clustered Orienteering Problem with Subgroups2023/12/1
- A Semi-Lagrangian Approach for the Minimal Exposure Path Problem in Wireless Sensor Networks2021/8/1
- Minimal Exposure Dubins Orienteering Problem2020/10/1