Sunkyung Park

Seoul National University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CRISP: 多様な形状と接触ソルバを備えた接触リッチロボットシミュレーション基盤
  sim2real2026/9/18

  複雑な多接触を高精度に扱う物理シミュレータCRISPを開発し、多様な幾何表現と拡張ラグランジュ法による接触ソルバを統合して、接触の多いロボットマニピュレーションでの物理忠実度を検証した。

• 接触ファクターグラフにおける勾配ベースの効率的推論によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  接触や動的制約を含むマニピュレーション計画を、接触ファクターグラフとして微分可能な形でモデル化し、勾配を活用した効率的な推論アルゴリズムで解をサンプリングする枠組みを提案した。

• ロボット多接触シミュレーションのための拡張ラグランジュ法の変種
  接触シミュレーション2025/2/1

  多接触非線形相補性問題を解くため、拡張ラグランジュ法に基づく2つの新しいソルバー（CANALとSubADMM）を提案し、精度・速度・並列性を評価した。