Minji Lee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触ファクターグラフにおける勾配ベースの効率的推論によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  接触や動的制約を含むマニピュレーション計画を、接触ファクターグラフとして微分可能な形でモデル化し、勾配を活用した効率的な推論アルゴリズムで解をサンプリングする枠組みを提案した。

• ロボット多接触シミュレーションのための拡張ラグランジュ法の変種
  接触シミュレーション2025/2/1

  多接触非線形相補性問題を解くため、拡張ラグランジュ法に基づく2つの新しいソルバー（CANALとSubADMM）を提案し、精度・速度・並列性を評価した。

• 衝突制約の補間による狭路経路計画
  経路計画2024/10/1

  環境を凸物体に分解し、衝突制約を段階的に導入・補間することで、狭い通路を通る経路計画を安定して解くフレームワークを提案した。

• Uncertain Pose Estimation during Contact Tasks using Differentiable Contact Features
  2023/5/1
• Modular and Parallelizable Multibody Physics Simulation via Subsystem-Based ADMM
  2023/2/1
• Fast and Accurate Data-Driven Simulation Framework for Contact-Intensive Tight-Tolerance Robotic Assembly Tasks
  2022/2/1
• Large-Dimensional Multibody Dynamics Simulation Using Contact Nodalization and Diagonalization
  2022/1/1