Dominique Orban

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双対正則化リカッチ再帰による内点最適制御
  最適制御2025/9/1

  制約付き非凸最適制御問題を内点法で解く際に現れる双対正則化LQR部分問題に対し、逐次O(N)・並列O(log N)のリカッチ再帰を導出し、降下方向性の保証と実装・ベンチマークを示した論文。

• 脚ロボットのGPU加速学習と制御のための主双対iLQR
  歩行2025/6/1

  GPU並列化を活用した脚ロボット歩行のモデル予測制御を提案し、主双対KKT系を並列スキャンで解くことで高速化と大規模並列学習を実現した。

• 線形等式制約付きLQR問題を効率的に解くアルゴリズム
  制御最適化2024/7/1

  各段に線形等式制約がある有限ホライズンLQRを、制約なしLQRに帰着させる2段階の手法を提案し、並列実装で検証した。

• 主双対iLQR：並列化可能な非線形最適制御アルゴリズム
  最適制御2024/3/1

  SQPと拡張ラグランジュ主双対法を組み合わせ、LQRで効率的に解く新しい離散時間最適制御アルゴリズムを提案。GPU並列化可能で、既存手法より優れた収束性を持つ。