Avishai Sintov
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- サンプリングベースの可視性タスク計画タスク計画2026/8/1
カメラやセンサーなど視野を持つツールのタスク計画に特化した、新しいサンプリングベースのアルゴリズムFOV-PRMとFOV-RRTを提案し、従来手法より成功率と速度が向上することを示した。
- 松葉杖グリップ内蔵IMUによる下肢外骨格のリアルタイム歩行相・歩数検出歩行2026/1/1
松葉杖の握り部に取り付けた低コストIMU1基だけで歩行相と歩数をリアルタイム検出する枠組みを提案し、深層学習モデルにFSMを組み合わせて94%の検出成功率を達成した。
- DiG-Net: 超遠距離の動的ジェスチャー認識で支援ロボティクスの人とロボットのインタラクションを強化HRI/ジェスチャー認識2025/5/1
最大30メートル先の動的ジェスチャーを認識できる支援ロボティクス向けフレームワークDiG-Netを提案し、97.3%の認識精度を達成した。
- ORACLE-Grasp: 大規模マルチモーダルモデルを用いたゼロショットのアフォーダンス整合型ロボット把持マニピュレーション2025/5/1
大規模マルチモーダルモデルを意味的オラクルとして活用し、タスク固有の学習なしに未知物体のアフォーダンスに沿った把持をゼロショットで生成するフレームワークを提案。
- 音声から軌道へ：ロボット動作のための人間らしい言語指示の学習VLA2025/4/1
音声コマンドを直接動作軌道に変換するDirective Language Model（DLM）を提案し、言い換えへの頑健性と人間らしい動作生成を実現した。
- 視覚デモンストレーションで学習する身体非依存ナビゲーションポリシーナビゲーション2024/12/1
深度画像と相対目標位置を用いた拡散ベースのポリシーを視覚デモから学習し、特定のロボット身体に依存せず衝突回避可能なナビゲーションを実現するフレームワークViDENを提案。
- 振動を用いた薄型物体の全状態インハンドマニピュレーションマニピュレーション2024/12/1
振動アクチュエータを duty 比変調で駆動し、把持点周りで物体の重心を円運動させることで、薄型物体の位置と姿勢を同時に制御する手法を提案した。
- 視触覚学習による柔軟ハンドでの挿入作業視触覚/挿入/Sim2Real2024/11/1
柔軟なアンダーアクチュエートハンドでの挿入作業に向け、視覚と触覚を組み合わせたマルチモーダル方策をシミュレーションで学習し、実機に転移させた研究。
- 肩装着型フォースミオグラフィによる人間の腕姿勢推定とヒューマンロボットインタラクションHRI2024/11/1
肩に装着したフォースミオグラフィ装置の筋活動信号から、Transformerモデルを用いて腕の姿勢をリアルタイム推定し、視覚に頼らずロボットアームとの衝突回避を実現した研究。
- 超長距離におけるロバストな動的ジェスチャー認識ジェスチャー認識2024/11/1
SlowFastとTransformerを組み合わせたSFTモデルと距離重み付き損失により、最大28m先の動的ジェスチャーを95.1%の精度で認識する手法を提案した。
- 最小駆動直列ロボットのための動作計画動作計画2024/8/1
腕に沿って移動するモバイルアクチュエータで受動関節を駆動する最小駆動直列ロボット(MASR)に対し、順運動学のみで学習した逆運動学モデルを局所接続に用いるMASR-RRT*動作計画アルゴリズムを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 超遠距離ジェスチャー認識による効果的なヒューマンロボットインタラクションヒューマンロボットインタラクション2024/7/1
遠距離からの人間のジェスチャーを動画データから認識するTemporal-Spatiotemporal Fusion Network (TSFN)を提案し、サービスロボットや救助活動、ドローン操作など広大な環境でのHRIを改善する。
- ウェブカメラを用いた遠距離からの動的ハンドジェスチャー認識によるロボット誘導ジェスチャー認識2024/6/1
SlowFastとTransformerを組み合わせたモデル(SFT)を提案し、ウェブカメラ映像から最大20m先の動的ジェスチャーを認識してロボットを誘導できるようにした。
- Survey of Learning-based Approaches for Robotic In-Hand Manipulation2024/1/1
- Kinematic Optimization of a Robotic Arm for Automation Tasks with Human Demonstration2024/1/1
- Kinesthetic-based In-Hand Object Recognition with an Underactuated Robotic Hand2024/1/1
- Print-N-Grip: A Disposable, Compliant, Scalable and One-Shot 3D-Printed Multi-Fingered Robotic Hand2024/1/1
- Ultra-Range Gesture Recognition using a Web-Camera in Human-Robot Interaction2023/11/1
- Augmenting Tactile Simulators with Real-like and Zero-Shot Capabilities2023/9/1
- TeleFMG: A Wearable Force-Myography Device for Natural Teleoperation of Multi-finger Robotic Hands2023/8/1
- Learning Human-arm Reaching Motion Using IMU in Human-Robot Collaboration2023/8/1
- AllSight: A Low-Cost and High-Resolution Round Tactile Sensor with Zero-Shot Learning Capability2023/7/1
- Real-time Human Finger Pointing Recognition and Estimation for Robot Directives Using a Single Web-Camera2023/7/1
- Learning Haptic-based Object Pose Estimation for In-hand Manipulation Control with Underactuated Robotic Hands2022/7/1
- Simple Kinesthetic Haptics for Object Recognition2022/6/1
- Robust, Occlusion-aware Pose Estimation for Objects Grasped by Adaptive Hands2020/3/1