Edgar Granados

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 因子グラフとチェビシェフ多項式によるテンセグリティロボットの状態・軌道推定
  状態推定2026/4/1

  ケーブル駆動テンセグリティロボットの状態推定に因子グラフとチェビシェフ多項式を用いた2段階手法を提案し、RGB-Dカメラとケーブル長センサの融合により高精度な連続時間推定を実現した。

• モデルベース制御と強化学習の統合による狭公差挿入のSim2Real転移
  sim2real2025/5/1

  ポテンシャル場制御によるモデルベース方策と残差強化学習を組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した狭公差挿入方策を実機にゼロショット転移する手法を提案。

• STELA: 軌道推定と局所適応を同時に行うキノダイナミック軌道追従
  軌道追従・状態推定2025/4/1

  サンプリングベースの運動計画で初期軌道を作り、因子グラフ最適化によりノイズのある観測から過去の軌道を推定しつつ、衝突を避けながら計画軌道へのずれを最小化する制御を同時に適応させる手法を提案する。

• KRAFT: 近似同定モデル上でのサンプリングベース動力学再計画とフィードバック制御
  sim2real2024/9/1

  軽量な近似動力学モデルを用いて、サンプリングベースの動力学プランナによる再計画とフィードバック制御、衝突回避機構を統合し、モデル誤差のある環境でも安全な軌道実行を実現する手法を提案。

• Roadmaps with Gaps over Controllers: Achieving Efficiency in Planning under Dynamics
  2023/10/1
• ${\tt MORALS}$: Analysis of High-Dimensional Robot Controllers via Topological Tools in a Latent Space
  2023/10/1
• A Survey on the Integration of Machine Learning with Sampling-based Motion Planning
  2022/11/1
• Data-Efficient Characterization of the Global Dynamics of Robot Controllers with Confidence Guarantees
  2022/10/1
• USHER: Unbiased Sampling for Hindsight Experience Replay
  2022/7/1
• Morse Graphs: Topological Tools for Analyzing the Global Dynamics of Robot Controllers
  2022/2/1
• Data-Efficient Learning of High-Quality Controls for Kinodynamic Planning used in Vehicular Navigation
  2022/1/1
• Improving Kinodynamic Planners for Vehicular Navigation with Learned Goal-Reaching Controllers
  2021/10/1
• Refined Analysis of Asymptotically-Optimal Kinodynamic Planning in the State-Cost Space
  2019/9/1