Demetros Aschu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AttentionSwarm: 動的環境におけるCrazyflieドローンのための注意制御バリア関数を用いた強化学習
  群制御2025/3/1

  注意機構と制御バリア関数を組み合わせ、動的なドローン競争環境で衝突回避と軌道最適化を実現する群制御手法を提案し、Crazyflie 2.1で95-100%の衝突回避率を達成した。

• SafeSwarm: 密集群衆下で着陸するドローン群のための分散安全強化学習
  群制御2025/1/1

  安全学習と強化学習を組み合わせ、障害物や機体間の衝突を避けながら移動する着陸パッドへ群れで着陸する分散制御を実現し、実機実験で高精度・無衝突着陸を示した。

• TornadoDrone: 風外乱下で6Dプラットフォームに着陸する生物模倣DRLドローン
  飛行制御/着陸2024/6/1

  鳥の適応機構に着想を得た深層強化学習モデルで、風の直接測定なしに位置・速度変化から風力を推定し、動くプラットフォームへの高精度着陸を実現した。

• MARLander: マルチエージェント深層強化学習によるドローン群の局所経路計画
  群制御2024/6/1

  マルチエージェント深層強化学習を用いてドローン群を移動する目標地点へ精密に着陸させる手法を提案し、実機実験でPID+APFを上回る着陸精度を達成した。

• Lander.AI: 動的3Dプラットフォームへの適応型着陸エージェント
  飛行制御/強化学習2024/3/1

  強化学習を用いて、風外乱や動くプラットフォーム上でもドローンを高精度に着陸させるエージェントを開発し、実機検証した。