David Saldaña

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HINT-Blimp：マルチモーダルな手がかりからの人間意図推定によるロボット飛行船
  ヒューマンロボットインタラクション2026/9/22

  人間が押す・話すといった疎なマルチモーダル信号から意図を推定し、パラメータ化線形力学系としてオンライン推定する枠組みを提案。飛行船で検証し、86%の試行で5回以内に目標を特定した。

• 跳ね返りを活用する軌道計画：衝突許容ロボットのための反射クラス
  ナビゲーション2026/9/22

  壁との衝突を積極的に利用して跳ね返る軌道を計画する手法を提案し、衝突回避軌道より実行時間と操作労力を削減できることを示した。

• AirBender: 二重UAVによる曲げ可能物体の適応的輸送
  群制御2026/5/1

  この論文では、2台のUAVが協調して曲げ可能な物体を軌道に沿って輸送するための適応制御器を提案し、物体の弾性特性を事前に知らなくても安定した追従を実現する。

• 楕円体モデルから動的ヒッチの空中制御へ
  空中マニピュレーション2026/2/1

  2本のケーブルを絡めて作る「ヒッチ」を4機のドローンで動かすため、楕円体ベースの運動学モデルとCLF-HOCBF-QP制御器を提案し、張力制約を守りつつ高速追従を実現した。

• MochiSwarm: 実環境で動く小型飛行船ロボットの実験基盤
  群制御2025/3/1

  外部測位に頼らず複数台運用できる軽量な飛行船ロボットのオープンソース実験基盤を開発し、最大12台での荷物配送タスクを通じて自律性を示した。

• 回転する飛行船：回転力学と移動を活用した新型ミニマル空中ビークルの設計と制御
  飛行ロボティクス2025/3/1

  扁球型ヘリウム気球に受動翼とプロペラを組み合わせ、回転による振り子安定化と移動制御を実現した低エネルギー飛行船を提案・実験検証した。

• A Novel Low-Cost, Recyclable, Easy-to-Build Robot Blimp For Transporting Supplies in Hard-to-Reach Locations
  2023/9/1
• SBlimp: Design, Model, and Translational Motion Control for a Swing-Blimp
  2023/8/1
• Learning to Navigate in Turbulent Flows with Aerial Robot Swarms: A Cooperative Deep Reinforcement Learning Approach
  2023/6/1
• Finding Optimal Modular Robots for Aerial Tasks
  2023/5/1
• Toward Fine Contact Interactions: Learning to Control Normal Contact Force with Limited Information
  2023/5/1
• Dynamic Crowd Vetting: Collaborative Detection of Malicious Robots in Dynamic Communication Networks
  2023/4/1
• Forming and Controlling Hitches in Midair Using Aerial Robots
  2023/3/1
• Folding Knots Using a Team of Aerial Robots
  2022/8/1
• PogoDrone: Design, Model, and Control of a Jumping Quadrotor
  2022/4/1
• Modular Multi-Rotors: From Quadrotors to Fully-Actuated Aerial Vehicles
  2022/2/1
• Non-Prehensile Manipulation of Cuboid Objects Using a Catenary Robot
  2021/8/1
• H-ModQuad: Modular Multi-Rotors with 4, 5, and 6 Controllable DOF
  2021/6/1
• The Catenary Robot: Design and Control of a Cable Propelled by Two Quadrotors
  2021/2/1
• Resilient Task Allocation in Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2020/9/1