David He

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バッチ型ロボットポリシー配信のためのアクションチャンクスケジューリング
  群制御2026/8/1

  複数のロボットにリモートGPUからポリシーを配信する際のスケジューリング問題を定式化し、ロボットごとのアクションチャンク消費速度の違いを考慮したスケジューリングアルゴリズムを提案。実機実験で最大18%のスループット向上を確認した。

• 誘導探索付き合成拡散による長期的計画
  計画2026/1/1

  局所的な拡散モデルを組み合わせて長期タスクを計画する際のモード平均化問題を、拡散のノイズ除去過程に探索を組み込むことで解決し、ロボット操作や画像・動画生成で有効性を示した論文。