Anas Abdelkarim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不等式制約付きファクターグラフ最適化のためのバリア法とモデル予測制御への応用
  最適化/MPC2025/6/1

  ファクターグラフ最適化にバリア内点法を統合し、g2oの拡張として不等式制約を扱えるようにした。自動運転の適応クルーズコントロールで検証し、従来手法より高速な収束と計算効率を達成した。

• ecg2o: 等式制約付き因子グラフ最適化のためのg2oのシームレスな拡張
  最適化2025/3/1

  因子グラフ最適化に等式制約を導入し、既存の二次最適化アルゴリズムを維持しつつ制約を満たす手法を提案し、自動運転の速度追従最適制御に適用して検証した。また、g2oを拡張したヘッダオンリーC++ライブラリecg2oを公開した。