Daniel A. Hagen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二足歩行ロボットのためのマルチモーメンタムオブザーバによる接触推定
  歩行2024/12/1

  接触センサに頼らず、複数の動力学モデルとモーメンタムオブザーバを併用して二足歩行ロボットの接地状態を推定する手法を提案した。

• 点接触を超えて：階層的全身体モーメンタム制御による非自明な足を持つヒューマノイドへのALIPモデル拡張
  歩行2024/8/1

  ALIPモデルの点接触・角運動量無視の仮定を緩め、全身制御で重心角運動量を調整することで、大きなオフセット足を持つヒューマノイドの安定歩行を実現した。