Cuijie Xu

Tsinghua University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboDrop: 局所勾配適合性によるVLA事後学習データのキュレーション
  VLA2026/9/9

  VLAモデルの事後学習データに含まれる誤りを、学習中の局所勾配の適合性を指標に自動で検出・除去するデータキュレーション手法を提案。

• 精度の呪い：高精度ロボット操作におけるデータスケーリング則
  マニピュレーション2026/7/1

  ロボット操作の高精度タスクにおいて、目標精度が限界に近づくほど必要デモ数が超指数関数的に増えるスケーリング則を提案し、その限界精度がシステム全体の特性であることを示した。

• 意図と実行のギャップを活用：視覚運動ポリシーにおける暗黙的インピーダンスの学習
  マニピュレーション2026/2/1

  遠隔操作のマスタ指令とスレーブ応答のズレをノイズではなく力覚情報として活用し、意図クローニングにより暗黙的なインピーダンス制御を実現する枠組みを提案した。