Huy Ha

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Transformer Transformer: 動作条件付きロボット共設計のための統一モデル
  ロボット設計2026/7/1

  ロボットの設計と制御を統一的に扱う拡散トランスフォーマーを提案し、目標軌道を追従するロボット設計を生成する。

• UMI-Underwater: 水中テレオペレーションなしで水中マニピュレーションを学習する
  マニピュレーション2026/3/1

  自己教師ありデータ収集と陸上デモからの知識転移により、水中ロボットの把持を学習するシステムを提案。

• UMI-on-Air: 機体特性を考慮した汎用視覚運動ポリシーの空中マニピュレーション展開
  空中マニピュレーション2025/10/1

  手持ちグリッパで収集した人間の操作データから汎用視覚運動ポリシーを学習し、拡散サンプリングに制御器の追従コスト勾配を組み込むことで、空中マニピュレータなど制約の強い機体でも動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。

• 自己改善型の自律水中マニピュレーション
  水中マニピュレーション2024/10/1

  人間のデモからの行動クローニングと自己学習最適化を組み合わせ、水中で物体把持・ゴミ分別・救助回収を自律遂行し、人間の遠隔操作より41%高速化したシステムAquaBotを開発した。

• 脚付きUMI：操作中心の全身コントローラによる移動型マニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  手持ちグリッパで実世界の操作データを収集し、シミュレーションで全身コントローラを訓練して、四足歩行ロボットに操作スキルを実装するフレームワークを提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• PaperBot：紙で実世界の道具を設計する学習
  マニピュレーション2024/3/1

  紙を折る・切る・投げる動作を自己教師あり学習で最適化し、紙飛行機や紙グリッパーを実機ロボットで設計・使用する手法を提案。

• 動力学誘導拡散モデルによるセンサレスロボットマニピュレータ設計
  マニピュレーション2024/2/1

  物体形状とタスク仕様から、センサなしで開ループ動作により物体を操作できるマニピュレータ設計を生成する拡散モデルベースのフレームワークを提案。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Scaling Up and Distilling Down: Language-Guided Robot Skill Acquisition
  2023/7/1
• Bag All You Need: Learning a Generalizable Bagging Strategy for Heterogeneous Objects
  2022/10/1
• Cloth Funnels: Canonicalized-Alignment for Multi-Purpose Garment Manipulation
  2022/10/1
• Semantic Abstraction: Open-World 3D Scene Understanding from 2D Vision-Language Models
  2022/7/1
• FlingBot: The Unreasonable Effectiveness of Dynamic Manipulation for Cloth Unfolding
  2021/5/1
• Learning a Decentralized Multi-arm Motion Planner
  2020/11/1
• Fit2Form: 3D Generative Model for Robot Gripper Form Design
  2020/11/1