Christian Friedrich
Karlsruhe University of Applied Sciences
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 産業用制御電子機器の分解・修理のためのモジュラー双腕ロボットセルマニピュレーション2026/9/23
PLCやサーボドライブなどの産業用制御電子機器を自動分解・修理するため、双腕協働ロボットとRGB-D・力覚センサ、ROS 2とBehavior Treeを組み合わせたモジュラーセルを構築し、CAD由来の分解知識と力制御スキルを統合した。
- CADベースの関係学習と幾何記号計画によるロボット組立組立計画2026/9/15
不完全なCADデータから点群で幾何関係を学習し、記号計画と可視性レイキャストでロボット分解順序を効率的に生成する手法を提案。
- 製造応用のためのアクティブ遠隔コンプライアンス中心を用いたマクロ・マイクロマニピュレーションの統合制御アーキテクチャマニピュレーション2026/2/1
マクロマニピュレータを能動的な相互作用制御に組み込み、制御帯域を従来比2.1倍（従来の力制御比12.5倍）に向上させる新制御アーキテクチャを提案し、衝突・力軌道追従・組立作業で検証した。
- 保守自動化のためのロボットシステムによる効率的なタスク・経路計画タスク・経路計画2025/8/1
CADのオフラインデータとRGBD視覚のオンラインデータを確率的フィルタで統合し、サンプリングベースの分解空間計算と適応的探索ステップ幅の経路計画を組み合わせて、保守作業を自律ロボットで自動化する手法を提案・検証した。
- 保守作業自動化のためのロボットマニピュレーション計画と実行手法マニピュレーション2025/8/1
環境の不確実性に対応しつつ、分解・組立作業を自動化するロボットシステムを提案し、実世界アプリケーションで評価した。
- 自動車生産のデジタルバリューチェーンにおける優先順位グラフの自動生成生産スケジューリング2025/4/1
自然言語処理と混合整数線形計画法を組み合わせ、自動車の電子制御ユニット工程の優先順位グラフを自動生成する手法を提案し、準備時間を半減させた。
- QBIT: ロボット挿入タスクのための品質考慮型クラウドベンチマークマニピュレーション2025/3/1
力のエネルギーや滑らかさ、完了時間などの品質指標を組み込んだベンチマークフレームワークQBITを提案し、MuJoCoでの大規模実験とROS2による実機移行で挿入手法を評価した。
- 自動車生産の非サイクル領域におけるリードタイム予測へのAI手法の評価生産最適化2025/1/1
自動車生産の非サイクル制御領域でリードタイムを予測するため、教師あり機械学習手法を比較し、LightGBMが最大90%の精度を達成することを示した。
- 単一センサと転移学習によるフライス加工の工具摩耗予測工具摩耗予測2024/12/1
単一の加速度センサと転移学習を用いて、少ない学習データでフライス加工の工具摩耗を予測する手法を検討し、複数機械での有効性を評価した。
- ロボティクスにおける高ダイナミックな物理的インタラクション：アクティブ遠隔コンプライアンス中心の設計と制御力制御2024/9/1
アクティブとパッシブなインタラクション制御を組み合わせたハイブリッド制御を提案し、新設計のアクティブ遠隔コンプライアンス中心（ARCC）で運動帯域を最大31倍に向上させた。
- PIPE: プロセス情報を活用したパラメータ推定によるタスク汎用システム同定システム同定2024/5/1
部品の3Dモデルから接触モデルパラメータを推定する学習手法を提案し、ピンコネクタや電子プラグの組立タスクで実機実験と比較して有効性を示した。
- 運動学的制約を考慮したロボット非依存の視覚サーボ：分離型ネットワーク軌道プランナ構造による実現視覚サーボ2024/5/1
検出ネットワークと速度軌道プランナを分離し、ロボットの運動学的制約を考慮することで、再学習なしに異なるロボットへ転移可能な視覚サーボ手法を提案した。
- Robot Learning of 6 DoF Grasping using Model-based Adaptive Primitives2021/3/1