Alexander Verl

University of Stuttgart

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用ロボットのサイクロイド減速機における負荷・速度・温度依存の伝達誤差のフーリエ級数モデリング
  モデリング2026/9/24

  産業用ロボットのサイクロイド減速機に生じる周期的な伝達誤差を、負荷トルク・速度・温度の多項式関数で振幅と位相を表すフーリエ級数でモデル化し、平均二乗誤差0.026 mradで予測できることを示した。

• 双方向LSTM学習とモデル予測パス積分制御による可変形線状物体の操作
  マニピュレーション2026/9/22

  ケーブルのような可変形線状物体の操作に向けて、双方向LSTMで動力学モデルを学習し、MPPI制御で操作する手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 保守自動化のためのロボットシステムによる効率的なタスク・経路計画
  タスク・経路計画2025/8/1

  CADのオフラインデータとRGBD視覚のオンラインデータを確率的フィルタで統合し、サンプリングベースの分解空間計算と適応的探索ステップ幅の経路計画を組み合わせて、保守作業を自律ロボットで自動化する手法を提案・検証した。

• 保守作業自動化のためのロボットマニピュレーション計画と実行手法
  マニピュレーション2025/8/1

  環境の不確実性に対応しつつ、分解・組立作業を自動化するロボットシステムを提案し、実世界アプリケーションで評価した。

• ケーブル駆動パラレルロボットのタスクに応じた適応的プリロード制御
  ケーブル駆動ロボット2024/3/1

  ケーブル駆動パラレルロボットにおいて、運動学的な拡張零空間定式化によりケーブルのプリロードを動的に調整し、タスク要件に応じてプラットフォーム剛性を変化させる手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。