Chilam Cheang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GR-3 汎用ロボットポリシー構築に向けた大規模VLAモデル
  VLA2025/7/1

  ウェブ規模の視覚言語データとVR収集の人間軌道データ、ロボット軌道データを組み合わせて訓練した大規模VLAモデルGR-3を開発し、両腕移動ロボットByteMiniと統合して新規物体・環境・長期タスクへの汎化性能を示した。

• GR-MG: 部分注釈データを活用するマルチモーダル目標条件付きポリシー
  マニピュレーション2024/8/1

  テキスト指示と目標画像の両方で条件付けできるポリシーを提案し、部分的に注釈されたデータを活用してロボット操作の汎化性能を向上させた。

• IRASim: ロボットマニピュレーションのための細粒度ワールドモデル
  ワールドモデル2024/6/1

  拡散トランスフォーマーとフレーム単位の行動条件付けモジュールを導入し、ロボットと物体の細かな相互作用を捉えた動画を生成するワールドモデルを提案。方策評価の加速やモデルベース計画による性能向上を実証した。

• Unleashing Large-Scale Video Generative Pre-training for Visual Robot Manipulation
  2023/12/1
• Vision-Language Foundation Models as Effective Robot Imitators
  2023/11/1
• I Know What You Draw: Learning Grasp Detection Conditioned on a Few Freehand Sketches
  2022/5/1
• Learning 6-DoF Object Poses to Grasp Category-level Objects by Language Instructions
  2022/5/1
• SAR-Net: Shape Alignment and Recovery Network for Category-level 6D Object Pose and Size Estimation
  2021/6/1