Chenyang Miao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AffordSim: アフォーダンス認識ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  マニピュレーション2026/4/1

  自然言語のタスク記述から3Dアフォーダンス予測を統合し、タスク関連シーンと軌道を自動生成するデータ生成器とベンチマークを提案。手動注釈なしで高成功率を達成し、実ロボットへのゼロショット転送も実証。

• 失敗から学ぶ：エピソディックメモリを用いた効率的な強化学習制御
  強化学習2026/3/1

  強化学習の初期訓練で頻発する衝突や転倒などの失敗経験をエピソディックメモリに保存し、類似失敗を回避して長期的な軌道を探索する手法FEMAを提案。モデルフリーRLに容易に組み込め、MuJoCoタスクでサンプル効率を33.11%向上させ、実ロボットの二足歩行タスクでも有効性を確認した。

• 確率的モデルベース強化学習による多目標巧みなハンド操作
  マニピュレーション2025/4/1

  確率的ニューラルネットワークアンサンブルと非同期MPCを組み合わせたGC-PMPCを提案し、多目標の巧みなハンド操作を効率的に学習できることを示した。