Chengyuan Luo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触拘束に基づく人型ロボット下肢関節オフセット校正
  キャリブレーション2026/9/2

  外部計測装置を使わず、内蔵エンコーダと骨盤IMUのみで、静的両足接地時の接触拘束を利用して下肢関節オフセットを校正する手法を提案。シミュレーションと実機で精度向上を確認した。

• GBC: 全身ヒューマノイド模倣のための汎用行動クローニングフレームワーク
  模倣学習/ヒューマノイド2025/8/1

  人間のモーションキャプチャデータを任意のヒューマノイドに自動リターゲットし、DAgger-MMPPOとMMTransformerで高忠実な模倣方策を学習する統合フレームワークを提案。Isaac Labベースのオープンソースとして公開。

• AnyPlace: ロボット操作のための汎用物体配置学習
  マニピュレーション2025/2/1

  VLMで大まかな配置位置を特定し、合成データのみで訓練したモデルで多様な配置姿勢を予測する2段階手法を提案。実世界の様々な物体形状や配置モードに対応し、高精度な配置を実現。