Haiyu Lan
AgiBot
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRIMO: 人間動作追従に基づく事前情報活用型オドメトリ for ヒューマノイドロボット歩行2026/9/20
ヒューマノイドの自己受容感覚オドメトリにおいて、人間の動作をシミュレーションで追従させて訓練データを生成し、物理・対称性に基づく事前情報を組み込んだ推定器を提案。実機での誤差を大幅に削減した。
- OmniCalib：ヒューマノイドロボットのためのターゲット不要・タスク構造化自己校正自己校正2026/9/17
ロボット自身の動作と搭載センサのみを用い、腕・脚の関節ゼロ点やカメラ外部パラメータを校正ターゲットなしで推定する自己校正ワークフローを提案。
- 接触拘束に基づく人型ロボット下肢関節オフセット校正キャリブレーション2026/9/2
外部計測装置を使わず、内蔵エンコーダと骨盤IMUのみで、静的両足接地時の接触拘束を利用して下肢関節オフセットを校正する手法を提案。シミュレーションと実機で精度向上を確認した。
- FOCUS: 堅牢な人型プロプリオセプティブオドメトリのための足部観測信頼度歩行2026/9/2
二値の接触判定に頼らず、シミュレーションから学習した連続的な足部FK信頼度をEKFに統合し、人型ロボットのオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
- TemporalFlow-VLA: 物理的に基づいた実行履歴を学習する長期的ロボット操作VLA/操作2026/8/27
視覚言語行動モデルに物理的な時間的監督を導入し、多段階操作の実行履歴をコンパクトに学習する手法を提案。LIBEROやRoboTwinで高い成功率を達成し、長期的な操作で優位性を示した。
- V-Link: アクションDiTにおける失われた視覚表現の回復による視覚-言語-行動モデルの強化VLA2026/8/26
VLAモデルのアクション専門家が視覚特徴を十分に活用できない問題を解決するため、VLM内に空間・意味クエリを学習し、非対称経路でAction DiTに注入するV-Linkを提案。ベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
- OVIP-SG: 小さな細粒度オブジェクトのマッピングと検索のためのオープンボキャブラリ・インスタンス保存シーングラフシーングラフ2026/8/18
オープンボキャブラリ知覚を3Dシーングラフに統合する際のインスタンス断片化問題を解決し、小さなオブジェクトの保存と機能的なシーン分割、言語ガイドによる検索を実現する統一フレームワークを提案した。
- 多視点統一カメラ場：RGBのみの多カメラVLAポリシーのための幾何学的形状の行動指向表現VLA2026/8/1
多カメラ観測を利用するVLAモデルにおいて、視点間で一貫した行動指向の潜在場を形成する訓練時のみのフレームワークを提案し、深度復元と視点間対応を改善して操作成功率を大幅に向上させた。