Cheng Pan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遠隔操作による減衰相対補正を用いたマニピュレーションのオンライン模倣学習
  マニピュレーション2025/3/1

  遠隔操作で得た空間的な補正を一時的に加える「減衰相対補正」を提案し、オンライン模倣学習に組み込むことで、専門家の介入回数を30%削減しつつ、ラズベリー収穫や布拭きなどのタスク成功率を迅速に向上させた。

• 物理的コンプライアンスとコントローラ切替による言語条件付き多指巧み操作
  マニピュレーション2024/10/1

  人間の運動制御の二チャネル仮説に着想を得て、VLAによる高レベル計画と軽量な巧み操作ポリシーをイベント駆動で切替え、柔軟な13自由度ロボットハンドで言語指示に基づく多指操作を実現した。