Kai Junge
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体性ギャップを越えて：ソフトロボットへの視覚-言語-行動モデルの展開VLA2025/10/1
視覚-言語-行動（VLA）モデルをソフト連続マニピュレータに適用し、ファインチューニングにより剛体ロボットと同等の性能を達成して安全な人間-ロボット相互作用を実現した。
- 物理的コンプライアンスとコントローラ切替による言語条件付き多指巧み操作マニピュレーション2024/10/1
人間の運動制御の二チャネル仮説に着想を得て、VLAによる高レベル計画と軽量な巧み操作ポリシーをイベント駆動で切替え、柔軟な13自由度ロボットハンドで言語指示に基づく多指操作を実現した。
- 生体模倣分散コンプライアンスによる堅牢な人型ロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/4/1
皮膚・指・手首に分散した柔軟性を持つ人型ロボットハンドを開発し、開ループの把持が人間らしい挙動で頑健になることを示した。
- Control and Morphology Optimization of Passive Asymmetric Structures for Robotic Swimming2022/11/1